Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики
Бурдаков С.Ф., Мирошник И.В., Стельмаков Р.Э. Системы управления движением колесных роботов / Серия «Анализ и синтез нелинейных систем». - СПб: Наука, 2001.